1、故障现象

(1)立式加工中心机械手臂旋转速度快慢不均。

(2)气液转换器失油频率加快，机械手旋转不到位，手臂升降不动作，或手臂复位不灵。

(3)调整SC-15节流阀配合手动调整，只能维持短时间正常运行，且排气声音逐渐浑浊，不像正常动作时清晰，后到不能换刀。

2、数控系统

数控系统可以说是价格差距大的核心部件。进口数控系统价格较高，国产数控系统则较为便宜。目前市场中进口系统发那科，三菱，西门子较为常见。需要注意的一点是，进口系统通常捆绑了三轴伺服电机，就是说如果系统选购的是发那科，就必须购买发那科的伺服驱动和马达，这无疑就加大了购买负担和资金预算。

自从机械手由20世纪60年代初期诞生到现在，经历了几代人的不懈努力与研究，并且随着科学技术的不断发展及核心组件的不断更新换代，对机械手技术的研究不断深化并取得了突破性的进展。为了满足各行各业的生产需求，能够适应不同的作业要求及功能的机械手现已成为当今社会对机械手技术研究的热点方向，生产出了一大批具有各式各样功能的机械手产品，受到了人们的普遍欢迎。

工业机器人通常指的是一个单纯的机器人（它是机器人的一种，其他的如服务机器人等）。可进行编程操作，但它自己通常和末端执行器（机械手）组装才能组成一台完整的机器；工业机器人是一个整体，机械手只是一小部分。

工业机器人是一个整体，机械手只是一小部分举个例子说明：一个人就是工业机器人，而人的手就好比机械手。

机械手执行简单的动作比如说只负责抓放物件，机器人则指执行复杂的工作。

机械手不会听取简单的命令，机器人则会执行简单的命令，带有智能的一种称呼。